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    void cvDrawChessboardCorners(CvArr* _image, CvSize pattern_size, CvPoint2D32f* corners, int count, int found, int line_width=1);
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    void cvDrawChessboardCorners(CvArr* _image, CvSize pattern_size, CvPoint2D32f* corners, int count, int found, int line_width=1);
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    cv::Mat modulo(const cv::Mat &mat, float n);
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    cv::Mat modulo(const cv::Mat &mat, float n);
10 
    void matToPoints3f(const cv::Mat &mat, std::vector<cv::Point3f> &points);
 10 
    void matToPoints3f(const cv::Mat &mat, std::vector<cv::Point3f> &points);
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    void convertMatFromHomogeneous(cv::Mat &src, cv::Mat &dst);
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    void convertMatFromHomogeneous(cv::Mat &src, cv::Mat &dst);
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    void handEyeCalibrationTsai(const std::vector<cv::Matx33f> R, const std::vector<cv::Vec3f> t, const std::vector<cv::Matx33f> R_mark, const std::vector<cv::Vec3f> t_mark, cv::Matx33f &Omega, cv::Vec3f &tau);
 12 
    void handEyeCalibrationTsai(const std::vector<cv::Matx33f> R, const std::vector<cv::Vec3f> t, const std::vector<cv::Matx33f> R_mark, const std::vector<cv::Vec3f> t_mark, cv::Matx33f &Omega, cv::Vec3f &tau);
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    void rotationAxisCalibration(const std::vector< std::vector<cv::Point3f> > Qcam, const std::vector<cv::Point3f> Qobj, cv::Vec3f &axis, cv::Vec3f &point);
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    void fitSixDofData(const std::vector<cv::Matx33f> R, const std::vector<cv::Vec3f> t, const std::vector<cv::Matx33f> R_mark, const std::vector<cv::Vec3f> t_mark, cv::Matx33f &Omega, cv::Vec3f &tau);
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    void fitSixDofData(const std::vector<cv::Matx33f> R, const std::vector<cv::Vec3f> t, const std::vector<cv::Matx33f> R_mark, const std::vector<cv::Vec3f> t_mark, cv::Matx33f &Omega, cv::Vec3f &tau);
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    void initDistortMap(const cv::Matx33f cameraMatrix, const cv::Vec<float, 5> distCoeffs, const cv::Size size, cv::Mat &map1, cv::Mat &map2);
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    void initDistortMap(const cv::Matx33f cameraMatrix, const cv::Vec<float, 5> distCoeffs, const cv::Size size, cv::Mat &map1, cv::Mat &map2);
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    cv::Mat diamondDownsample(cv::Mat &pattern);
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    cv::Mat diamondDownsample(cv::Mat &pattern);
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    void imshow(const char *windowName, cv::Mat im, unsigned int x, unsigned int y);
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    void imshow(const char *windowName, cv::Mat im, unsigned int x, unsigned int y);
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    void imagesc(const char* windowName, cv::Mat im);
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    void imagesc(const char* windowName, cv::Mat im);