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#ifndef CVTOOLS_H

#define CVTOOLS_H

#include <opencv2/opencv.hpp>

namespace cvtools{

    void cvtColorBGRToBayerBG(const cv::Mat &imBGR, cv::Mat &imBayerBG);

    void removeIncorrectMatches(const cv::Mat F, const std::vector<cv::Point2f> &q0, const std::vector<cv::Point2f> &q1, const float maxD,

                                    std::vector<cv::Point2f> q0Correct, std::vector<cv::Point2f> q1Correct);

    void rshift(cv::Mat& I, unsigned int shift);

    void drawChessboardCorners(cv::InputOutputArray _image, cv::Size patternSize, cv::InputArray _corners, bool patternWasFound, int line_width=1);

    void cvDrawChessboardCorners(CvArr* _image, CvSize pattern_size, CvPoint2D32f* corners, int count, int found, int line_width=1);

    cv::Mat modulo(const cv::Mat &mat, float n);

    void matToPoints3f(const cv::Mat &mat, std::vector<cv::Point3f> &points);

    void convertMatFromHomogeneous(cv::Mat &src, cv::Mat &dst);

    void handEyeCalibrationTsai(const std::vector<cv::Matx33f> R, const std::vector<cv::Vec3f> t, const std::vector<cv::Matx33f> R_mark, const std::vector<cv::Vec3f> t_mark, cv::Matx33f &Omega, cv::Vec3f &tau);

    void rotationAxisCalibration(const std::vector< std::vector<cv::Point3f> > Qcam, const std::vector<cv::Point3f> Qobj, cv::Vec3f &axis, cv::Vec3f &point);

    void fitSixDofData(const std::vector<cv::Matx33f> R, const std::vector<cv::Vec3f> t, const std::vector<cv::Matx33f> R_mark, const std::vector<cv::Vec3f> t_mark, cv::Matx33f &Omega, cv::Vec3f &tau);

    void initDistortMap(const cv::Matx33f cameraMatrix, const cv::Vec<float, 5> distCoeffs, const cv::Size size, cv::Mat &map1, cv::Mat &map2);

    cv::Mat diamondDownsample(cv::Mat &pattern);

    void imshow(const char *windowName, cv::Mat im, unsigned int x, unsigned int y);

    void imagesc(const char* windowName, cv::Mat im);

    cv::Mat histimage(cv::Mat histogram);

    void hist(const char *windowName, cv::Mat im, unsigned int x, unsigned int y);

    void writeMat( cv::Mat const& mat, const char* filename, const char* varName = "A", bool bgr2rgb = true);

}

#endif // CVTOOLS_H