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#define CVTOOLS_H
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#define CVTOOLS_H
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#include <opencv2/opencv.hpp>
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#include <opencv2/opencv.hpp>
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namespace cvtools{
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namespace cvtools{
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    void fitSixDofData(const std::vector<cv::Matx33f> R, const std::vector<cv::Vec3f> t, const std::vector<cv::Matx33f> R_mark, const std::vector<cv::Vec3f> t_mark, cv::Matx33f &Omega, cv::Vec3f &tau);
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    void initDistortMap(const cv::Matx33f cameraMatrix, const cv::Vec<float, 5> distCoeffs, const cv::Size size, cv::Mat &map1, cv::Mat &map2);
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    void initDistortMap(const cv::Matx33f cameraMatrix, const cv::Vec<float, 5> distCoeffs, const cv::Size size, cv::Mat &map1, cv::Mat &map2);
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    cv::Mat diamondDownsample(cv::Mat &pattern);
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    cv::Mat diamondDownsample(cv::Mat &pattern);
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    void imshow(const char *windowName, cv::Mat im, unsigned int x, unsigned int y);
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    void imshow(const char *windowName, cv::Mat im, unsigned int x, unsigned int y);
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    void imagesc(const char* windowName, cv::Mat im);
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    void imagesc(const char* windowName, cv::Mat im);
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    cv::Mat histimage(cv::Mat histogram);
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    cv::Mat histimage(cv::Mat histogram);